VGM Core

キーワード: Visual-Geometric Matching, 自己位置推定, 単眼カメラ, 6DoF
分類: コア技術研究

1. Background（背景・問題設定）

Background

屋内環境における高精度自己位置推定は、自律移動ロボットの基盤技術である。本研究では、低コストセンサ構成に基づき、幾何情報と視覚情報を統合するVisual-Geometric Matching (VGM) の高度化を目指す。

2. Technical Approach（技術アプローチ）

Approach

  • 単眼RGBカメラによる6DoF推定
  • 3Dマップと画像の直接マッチング
  • PnP, EKF, NDTの統合
  • ROS2ベース分散構成

3. Achievements（成果）

Achievements

  • 代表論文（→ 業績ページ）
  • 実験環境構築
  • 実環境での位置推定評価

4. Ongoing Work（進行中）

Ongoing

  • Ceiling-VGMの高度化
  • Panorama-VGMの展開
  • 計算効率の向上