Factory AMR

キーワード: AMR, 再ゾーニング, 工場自動化
分類: 産業応用

1. Background（背景・問題設定）

Background

工場では、製品や工程の変更に応じて設備レイアウトを変更（再ゾーニング）することが一般的である。現在広く普及している2D-LiDARベースのナビゲーション手法では、マップ作成時と比較して大きなレイアウト変更が生じた場合、自己位置推定が破綻しやすいという課題がある。確かに、レイアウト変更に合わせて環境の再スキャンおよびマップの更新を逐次実施すれば対応は可能である。しかし、そのたびにマップ更新の工数が発生するという新たな負担が生じる。したがって、ゾーニングの変更に影響されにくい自己位置推定手法の確立が求められている。

2. Technical Approach（技術アプローチ）

Approach

  • Ceiling-VGM
  • Map-augmented perceptual space
  • インフラ軽量型位置推定

3. Achievements（成果）

Achievements

  • 工場実証実験
  • 企業共同研究
  • 学会発表

4. Ongoing Work（進行中）

Ongoing

  • 動的レイアウト適応
  • 協調搬送との統合