研究テーマ
可変ゾーニング工場における搬送ロボットの自動化
設備配置の変更が頻繁な工場にも適用できるVGM位置推定により搬送ロボットの自動化を目指します。
Visual Geometric Matching の高度化
VGM を改良し性能アップ、適用範囲の拡大を目指します。Ceiling-VGM、Panorama-VGM などの派生を産みました。現在は、NDT融合、最適化の取り込みに挑戦しています。
図書館における誤配架検出システム
図書ラベルを読み取り、誤配架されてしまった図書がないか探します。検出結果はマップに反映され、司書さんはそれを見ながら効率的に配架作業をすすめることができます。
施設カストーディアル（清掃・維持）のための清潔度モニタリングシステム
建物内の汚れをビジョンセンサを使って検出し、発見場所をマップに記録します。汚れの分布や汚れの発達過程を分析し、よりきめのこまかい清掃計画をたてることができます。
圃場、施設園芸における農作業補助ロボットの自律移動
人工物が見える農場や施設園芸において、建物やハウスの３Dモデルを参照マップとするVGM位置推定を導入し、作業補助ロボットが自律的に走行、動作することを目指します。
参照マップ作成（3Dモデル構築）の効率化
VGM位置推定は、参照マップを用いるために高精度ですが、一方で3Dモデル構築にかかるコストが導入障壁の一つとなっています。3Dモデル作成の効率化や、3Dモデルが不要な原理の研究開発に取り組みます。
複数AMRの協調制御
MDPD解法アルゴリズムとの統合により、物流倉庫へ即時適用可能な、拡張性と安定性を兼ね備えた自律搬送システムの実現を目指しています。
自律システム
自律システムとは、周囲の環境に適応しつつ自らの判断で行動する主体の総称で、人が操縦することなく自律的に動作するロボットはその典型例です。人工自律システムでは、環境情報や自己と環境の関係を表す情報の解像度・精緻さ・信頼性が、実現可能な行動や機能の範囲を規定します。本研究室では、人工システムにおける自律性を情報と行為の関係から捉え直し、情報の質が行為の可能性空間をいかに規定するかを探究しています。